Si definisce catena l’insieme di due o più membri vincolati; essa è chiusa o aperta a seconda che il primo e l’ultimo membro siano collegati o non lo siano. Una catena aperta può avere un numero di membri maggiore o uguale di due, mentre per una catena chiusa il numero deve essere maggiore uguale di tre.
La catena in cui ognuno dei membri è vincolato con una coppia al membro che lo precede e con una coppia a quello che lo segue, e cioè è accoppiato solo con i due membri adiacenti, è detta semplice, mentre è detta composta la catena in cui almeno uno dei membri ha vincoli con tre o più membri. Un membro che ha in totale due coppie di vincolo è detto binario scrivi, ternario è detto binario se ne ha tre, quaternario se ne ha quattro, eccetera.
Nella catena ogni coppia di vincolo tra i membri può lasciare uno o più moti relativi.in meccanica applicata e di primario interesse, per importanza frequenza applicativa, la catena in cui ogni membro ha un unico moto relativo rispetto a ciascuno degli altri, cioè un solo grado di libertà (gdl = 1) per tale proprietà essa è detta catena cinematica.